离线编程 – 纳博特金陵科学技术有限公司

离线编程

NRC系列控制系统支持市场上多数离线编程软件,现已适配好的软件有SprutCAM、川思特、PQArt。其中完美适配SprutCAM离线编程软件。

    离线编程优势

    • 无需停机编程

      不占用机器人的加工时间,帮助用户利用机器人创造更大的利润。

    • 拓展应用范围

      能完成手工示教无法完成的轨迹,拓展机器人的应用范围,发挥机器人更大的价值。

    • 自动检查及解决问题

      自动检查及解决下列问题:碰撞、奇异点、超出限位、不可达。

    • 自动生成更合理的、更安全的运动轨迹

      自动生成更合理的、更安全的运动轨迹。

    • 提高效率

      比手工示教编程更快更精确,可极大地提高编程效率。

    • 减轻职分强度

      减轻操作者的劳动强度,提高员工满意度和忠诚度。

    SprutCAM介绍



           致力于提供超高性价比的一站式软件解决方案,帮助客户降低编程门槛、统一编程方法、提高编程效率。
           SprutCAM应用于在很多行业,包括:航天、国防、模具、乐器、首饰加工、木工制品、医疗器材、通讯器材、铭文雕刻、脚踏车零件、汽车/机车零件、3C消费电子零件、精密机械零部件等。
           SprutCAM机器人模块应用:切割,雕刻,打磨,熔覆,淬火,去毛刺,3D打印,修边,喷涂,抛光,焊接,涂胶,刀片割铣,滚边,锯切,电话切割等。
           SprutCAM数控加工模块应用:两轴、三轴、四轴、五轴铣削,线切割,激光切割,车铣复合,多工位多职分机床等。


    算法优势

    1、空间圆弧拟合算法
    将密集点转换为空间圆弧,使得机器人能够高速平滑运行加工轨迹点支持手动增减


    2、轨迹光顺算法
    解决因局部调整姿态而带来的轨迹矢量不连续的缺陷。

    功能优势


    • 生成加工路径

      SprutCAM ROBOT是基于SprutCAM软件平台开发的工业机器人模块。所有的加工路径都是按照特定的机器人运动学形成的。可自动优化机器人的运动路径。

    • 参数化设定及控制

      SprutCAM具有优异的参数化控制界面。不论是在设定机器人的轴向角度、安全距离,或者是设定刀具及夹具的相对位置,都可以即时参数化输入所需的数据。

    • 机器人定位及安装方式

      SprutCAM支持多种机器人定位和安装方式:倒挂、正装、龙门架安装等。

    • 机器人位置即时互动

      在使用SprutCAM过程中,可以实时拖拽机器人到任意位置并且记忆其坐标数据,用于指定轨迹途经点,避免干涉。此过程中机器人的各轴向会互动调整角度和位置,倘使超过规定的极限时,系统也会自动侦测,继而显示修正参数的报警。

    • 附加轴

      SprutCAM支持外部附加轴联动,包括直线轴和旋转轴。附加轴可以直接通过程序设定来自动控制,也可以通过手动设置到某一最佳位置进行加工。

    • 夹持方式

      SprutCAM支持机器人夹持工具或者刀具加工零件;同期也可以支持夹持零件进行加工。

    • 路径优化功能

      SprutCAM提供了路径优化功能。您可以通过动态拖拽避让线来做路径的优化调整,甚至可以“自动产生避让线”所以,不仅能大幅提高编程速度,还可以避免碰撞、奇异点、超出限位、不可达等不良现象:

    • 全景仿真模拟

      SprutCAM可以将整个加工单元仿真,包括:机器人本体、夹具、刀具、轨道、外部延伸轴以及其他相关的设备进行想当逼真的模拟,就犹如在现场观望的效果一样。

    • 路径修改

      SprutCAM提供了非常便捷、高效的路径修改功能,无需增加辅助线、辅助面。

    川思特介绍



    金陵中科川思特软件科学技术有限公司成立于2014年,前身为2009年成立的金陵川思特软件。

    公司长期从事机器人行业CAD\CAM\CAE软件的研发,目前已拥有5轴激光加工离线编程软件Peps Pentacut, 机器人三维离线编程HedraCAM,机器人生产系统仿真分析HedraSMF三个完全自主知识产权的国产CAD\CAM\CAE软件,广泛应用于航空、汽车、工程机械、电子、物流、能源、消费品、金属加工、医疗、职业教育等各个领域。



    应用方案


     1.Peps Pentacut

    应用:广泛应用于汽车、航空航天、工程机械等行业。

    简单介绍:专业针对5轴激光切割机三维轨迹规划离线编程,采用简洁的“傻瓜化”界面环境,用户能够快速掌握5轴激光加工机的离线编程。集成10种品牌的5轴激光切割机后置处理与多种加工工艺,目前软件随东瀛NTC,意国PRIMA,德意志DMG,江城楚天,莞城焦点,鹏城大族等5轴激光机床捆绑销售。

    2.HedraCAM和卓离线编程软件

    HedraCAM是原PEPS Pentacut软件迭代开发专门针对工业机器人离线编程轨迹规划软件,采用简洁的“傻瓜化”界面环境,用户能够快速掌握机器人的离线编程。软件支持各种CAD数据读入和三维曲面轨迹规划,集成十几种品牌的机器人后置处理与多种加工工艺,可以与主流机器人控制器互联互通形成闭环控制,加工的工件位置有任何变动,软件能自动调整轨迹重新生产新的程序。

     

    产品特点


    • 易学易用

      全新设计的极简风格用户菜单和界面,用户操作流程经过反复调试和优化,使用户能够轻松快速的掌握软件的操作,易用性全面超越市场上的其它国外CAD\CAM软件。

    • 轨迹优化处理

      强大的仿真环境为用户提供了各种轨迹优化工具,自动删除碰撞,奇异等姿态不佳的轨迹点位,快速获得想要的最优加工轨迹。

    • 交互式操作

      采用极简的交互式人机对话,用户可以快速直观的点击拖拽界面进行各种操作,菜单操作列表具有范围和错误状态图标、缩短分析时间的“快速验证”选项、动态和自动范围限制显示、自定义工作坐标系统等功能。

    • 多机器人协同工作

      针对主从机器人或并行多机器人同期对安装在外部工件定位器或外部搬运机器人上的工件进行加工的需求,这些插件允许用户对设备进行管理。

      集成了强大而直观的多机器人协同工作空间分析功能,帮助用户迅速确定工件,线轨与变位机以及各机器人摆放的最佳操作位置,动态清晰显示变化对所有操作产生的全部影响。

      支持用户设定多个控制器单元之间的I / O信号通信,通过多个机器人之间的运动同步命令和用于避免机器之间碰撞和工人安全保护区的定义功能,此插件扩展了离线编程环境的覆盖范围。

    • 工艺定制

      后置处理器集成了工艺参数库,用户可以自行创建、修改、自定义各种材料和对应的工艺参数库,并在后置处理时候随轨迹点同期输出工艺数据。

    • 三点/多点定位系统

      用工业相机或探针抓取实际工件任意一个基准点即可自动在软件中定位工件模型。

    • 点云编程

      可以用扫描仪或工业相机获得的三维点云数据或者三角网格,直接构建模型和场景进行自动编程,无需三维CAD模型。

    • 外部轴

      提供机器人连接到轨道或龙门系统时所需的所有相关功能。此外,外部工件定位器也可以通过电控接口来接入离线编程环境。

      通过外部轴联动的插值功能,用户可优化外部轴位置以实现沿整个刀具路径的平滑运动,而不需要手动修改之间的每个机器人的目标位置控制点。

    • 机器人控制器接口

      可以与开放接口的机器人控制器直连,与机器人本体形成闭环。

    • 过程模拟

      在很多情况下,不仅机器人动作需要仿真模拟,也有必要显示由工具所执行产生的物理变化过程。软件提供了不同的过程模拟来进行这些过程的可视化和结果分析。

    PQArt介绍



    PQArt(原RobotArt)是中国人自主研发的工业机器人离线编程软件,始于2013年,经过多年的研发与应用,PQArt掌握了多项核心技术,包括3D平台、几何拓扑、特征驱动、自适应求解算法、开放后置、碰撞检测、代码仿真等。它的功能覆盖了机器人集成应用完整的生命周期,包括方案设计、设备选型、集成调试及产品改型,累计已有3万多人使用PQArt进行学习或工作。



    解决方案


        1.激光熔覆/清洗/除锈

    激光熔覆需要激光器沿着工件表面运动,所以往往轨迹相当复杂。激光的高能量密度使机器人能以较快的速度工作,所以对轨迹的平滑度要求也很高。PQArt能够根据模型数据自动计算出海量数据轨迹。

    2.打磨/抛光

    打磨工艺要求生成轨迹快,而且根据实际打磨的效果还要多次进行修改。PQArt利用独有的参数化轨迹设计专利技术,将您对轨迹的每一步修改都参数化处理,当修改结果不满意的时候,可以回退到任意一步并修改其参数,后续步骤自动计算,让轨迹的修改和迭代效率大大提升。

    3.焊接

    焊接是机器人主要的应用场景,PQArt的丰富轨迹生成和修改方式,让您即使在最低配的机器人控制器(只有基本的动作指令)上实现摆焊、点焊、随动送料等高级焊接效果,倘使您的控制器没有外部轴联动模块,也能利用PQArt轻松实现联动焊接的效果。

    4.喷涂

    在喷涂工艺中,PQArt能够快速生成/修改轨迹,同期因为独有的自定义后置和工艺设置功能,使得喷涂工艺指令能够与机器人轨迹有机结合,快速处理挂漆不均,喷涂死角等工艺问题。

    5.切割

    不论是激光、铣削、水刀,在进行切割轨迹规划的时候难免会遇到恼人的复杂模型问题,出入刀,复杂曲面,模型不准需要二次校正等,PQArt准备了各种贴心功能为您的切割工艺保驾护航。

    6.组装

    在产品组装过程中,机器人的连续轨迹并不复杂,不过繁多的步骤和严格的质检要求让机器人程序频繁的与周边设备进行信号交互,PQArt事件驱动型编程让您轻松应对各种信号的各种意外情况。更紧要的是,当组装线里需要更换一台其他品牌的机器人是,倘使您当时用的是PQArt进行编程,您只需要一键替换机器人,就能为新机器人生成与原本机器人同等效能的程序,不用再重新编程了。

    核心技术


    • 轨迹生成与编辑

      九大类生成轨迹方式,上百个轨迹参数,数十个参数化轨迹修改方式,总有一款适合您!

    • 可达空间

      软件不仅可以计算机器人的法兰位置的可达空间,也可以计算机器人末端执行器的可达空间,让您的工作站设计和轨迹规划更加真实高效。

    • 外部工具

      机器人工作方式常见的有以下两种:

      1. 手持工具,零件固定;

      2. 手持零件,工具固定;

      第二种成为外部工具,变成更复杂。PQArt提供了外部工具、变位工具、连续TCP、工件坐标系等配合使用,使手持零件不再复杂。

    • 碰撞检测

      仿真时,开启碰撞检测功能,可以模拟检测出机器人在运动时和周边的零部件、设施的碰撞情况,并通过高亮线和输出碰撞讯息加以提示。

    • 轨迹优化处理

      可把轨迹中的奇异点、轴限位、不可达、碰撞等讯息反映在界面上,通过鼠标拖动自动避让,快速获得理想轨迹,提高工作效率。

    • 外部轴

      通过外部轴联动的插值功能,用户可优化外部轴位置以实现沿整个刀具路径的平滑运动,而不需要手动修改每个机器人之间的目标位置控制点。

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